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さて、いよいよです。ＫＯＫＵＴＥＮもバッグのなかにすっぽりです。とりあえず、資格審査用のモーションと予選のモーションは完成しました。クルクルっとＫＯＫＵＴＥＮが踊ってみせます。そういや最近、サークル内でニンテンドーＤＳが大人気！！バスのお供に最適（？）ですｗ

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ぷしゅ～ひざのサーボが死にました。PDS-2144FETまったく予備を用意してないうえに、今週末が大会。とりあえず、足首のサーボをひざに回して足首に格安のS03Tサーボを入れてみる。意外と強い。しかし、サーボの回転が逆だったので慌ててプログラムを書き換える。なんとかなりました。そしてここのとこずっと悩んでいた「起き上がり」を考える。いろいろ試してみたが正直、設計ミスというか、構造上無理なことが判明する。そうなると、知恵というか、悪知恵というか、裏技みたいなものが登場するわけである。じゃんしかも電源入れずに座れる！（写真写りもばっちりねｗ）そして出来たモーションがコレである。(かなりセコイｗ)

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が、出来ません；；；「歩く」「横歩き」「屈伸」はいいんです。「起き上がり」ができません。やはりバックパックが大きすぎてバランスが悪いんでしょうか。トルクも少ないし、サーボの稼動範囲も１８０度切ってて厳しいです。誰か画期的な起き上がり方教えてください。（泣みんな、モーションはどんな手順で作ってるんでしょうか。あ、足の色を変えてみました。かなり雰囲気変わりました。アルマイト加工とか無理なんでカッティングシートでがんばりました！ちなみに膝の軸受けを作り直して正座も出来るよう稼動範囲を調整しています。

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プリント基板できました！新旧を並べるとこんな感じです。ケースに組み込んでみました。軽量化に勤しみました。—-最近どんどん進化してます。でも、綺麗にあるけません。。。めっさガクガクしてます。↓↓↓(ジャイロまかせorz)

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ＲＯＢＯ－ＯＮＥを目指すからにはバトルでも強い機体を目指します。とりあえず、長い手（のひら？）を取り付けてみました。左右で１００ｇを超えています。orz来週は各部の肉抜きが目標です。しかし、マイコンを背中に取り付けたら結局後ろに重心が傾いた・・・。

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今日はいろんな意味で進みました。まず、Ｈ８／３０５２のＡＤ変換でVREFの設定をせずに今まで変換していたことがわかりました。VREFと言うのは、入力電圧の上限ですが、それを設定せずに５Ｖで今まで動いていたのでなかなか気づきませんでした。ときたま狂う誤変換もなくなり快適に加速度判定できるようになりました。また、「どうせなら」ってことで超音波距離センサを搭載してみました。なかなかの精度で目的の距離まで計測できるので、腰の回転軸を使い索敵動作をさせることが可能になりました。また、見た目でわかると思いますが、腕が手首まで完成しました。胸部にはＬＥＤを載せて現在のステータスを表示できるようにしました。これからの予定として足にはマイクロスイッチを取り付けて。リングの淵の検出を行なおうと思っています。取り付けるセンサーはこんなもんでしょうか。あぁ、サイズもかなり変わったので申請しなおさなければ・・・。