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制御するためのプログラムとマザーボードが完成しました！！５台目のマザーボードです；；ＰＷＭを発生させたときにおきるＧＲＢコンペアマッチのタイミングで割り込みを発生させ汎用のＩＯポートをＯＮ／ＯＦＦします！ポートに直接サーボを接続できます！これが意外と正確で、１００％のジッターフリーとはいきませんが、ほとんど誤差を感じさせません。学校のデジタルのオシロスコープで確認しましたが、なかなかのものです。ネットで検索した限りではこのジッターはあまりよくないようですが、実験した範囲では大した問題にならなかったのでこれを採用しようと思います。実際サーボを接続しても、目に見えて振動することはありませんでした！！最大４０個まで制御できますが、このマザーでは２４個に設定してあります。