Tweet

KOKUTEN３はなんとか歩行が完成しました。パラメータの見極めと補正のゲインがいまいち固まってませんが、まぁ、なんとか歩いているように見えるんじゃないかというラインで見切りました。歩行動画はカントリーのあとで・・・。足のX軸Y軸の軌跡は正弦波で作りました。Z方向の軌跡は正弦波の半分だけ使用して、適宜位相をずらしてみました。どんな軌跡で行けばいいのか、いまいち分からなかったので「とりあえず、正弦波だ」って感じで、三角関数と逆三角関数を用いました。その他のモーションは関数が間に合わなかったので教示機能で適当に済ませました。ちなみに、ALEXはモーション作成中に足首のピッチ軸がお逝きになってしまわれました。急遽GWSのサーボに変えたのですが、急な仕様の変更でモーションが間に合わず、結局立ちっぱなしのバトルになるかもしれません；；