第15回レスキューロボットコンテスト競技会本選に出場してきました。
8月8日・9日と二日間に渡り激戦を繰り広げてきました。この記事では一日目についてまとめてみました。
今年の会場は1年ぶりに神戸サンボーホールでした。こっちの会場のほうがロボコンの会場っぽくて僕は好きですね。
メヒャニカは部員18人で当日（9時頃）に会場入りいました（遅刻した人がいたような…）。一人だけ前日入りの神戸大好きさんがいてくれたので受付の方は助かりました。他のチームの方はやっぱり前日入りなのかな？
そうそう、僕達が到着する前にメヒャの荷物を搬送してくださった先生方とOプロには大変感謝しています。m(_ _)m
会場入りしたあとはロボットの調整で大忙しでした。
10時40分からロボット検査があるため、それまでに4台のロボット調整しないといけません。この段階で1号機の足周りに少し不安な動作が発生しましたが、ロボット検査までには直りました。
ロボット検査では、メヒャロボットが予選の時と大幅に変化（外装が！）していたので、委員会の方に驚かれてました。
メヒャもレスコン常連さんなので、するっと検査を通過しましたーと言いたいところなんですけど、チームサイド識別票の旗の設置位置が悪いということで再検査になっちゃいました。それだけですんだので良かったです（予選の時はロボット検査のせいで、チームの疲れと焦りが2割増しでしたしｗ）
11時20分頃テストラン
ファーストミッションは4年生主体のメンバーで臨む予定だったので、そのメンバーでテストランを。僕も操縦しました！フィールドには中央に白線があるため操縦しやすいなと思ったのが感想です。
テストランでは4台ともロボットは動いたのですが、大問題が発生しました。操縦画面のパソコンに送られてくる映像がカックカクになってしまい、操縦なんてできない状態になってました。大学で練習した時は遅延もなく動いていたことから、レスコン会場の電波が汚染されているとか、2チームで同時に操縦するため通信が制限されているとかが考えられました。
対策としては転送する画像の画質を落とすことで、何とかマシンを動かそうという苦肉の策を取ることにしました。それは本番でしか動作確認ができないためテストランのあとはずっと不安でした。
12時頃 なぜか今年もデモ競技担当のメヒャ
二日目は大学院の入試の関係があり一年生主体のメンバーで構成する予定だったので、デモ競技で雰囲気に慣れてもらうために一年生たちに操縦してもらいました。僕は観客席で見ていたのですが、メヒャのロボットはぶつかったり（とくふぁい！さんすみませんでした）止まったりでヒヤヒヤしながらずっと見てました。一年生も相当緊張していたようで、練習の時のような動きはできてませんでした。
13時 レスコン2015開幕！！
こちらが本戦出場14チームとその競技順です。
競技順はどうやって決めてるんだろう？会場から学校までの距離なのかな？メヒャは第6競技と最後のほうだったのでラッキーでした。競技までの調整時間が長いほうがありがたいです感謝♪人（ ‘ー `*）（*’ー`）人感謝♪
16時頃 メヒャファーストミッション！
競技前にはロボット調整上で全ロボット動くことを確認し、程よい緊張で（私は）本番に望みました。中にはめちゃくちゃ緊張丸もいたようです。
ロボットの電源を入れ、通信を確認した後、競技開始がダミヤンの通信の都合により2分ほど遅くなりました。それに加えて作戦会議の時間2分あったため、計4分ほどロボットの電源が入りっぱなしになっていました。（欠点の1つだった）
競技の様子は会話風で（事実とずれていたらごめんなさい）。
ｓ主審「レスキュー活動開始！」
メヒャ「行けー俺達の1号機！！」
1号機オペ「あれ？動かないよ？？？」
回路師匠「あっ、タイヤのモータが断線してる…」
1号機戦線離脱(￣▽￣;)!!ｶﾞｰﾝ
メヒャ「こうなったら代わりに2号機が救助するしかない。行けー！！」
2号機オペ「ロボットは動くけど動作が不安定だなー…」
ギュイーン！
2号機オペ「m9(^Д^)ﾌﾟｷﾞｬｰ後輪が外れたーーーー」
2号機リスタート。マッチョヘルパーに救出される。しかし、タイヤを固定する工具を持ってきていなかったために修復できず戦線離脱。
メヒャ「残るは3号機だけだ。頑張ってーお願い！」
3号機オペ「任せとけ（汗）」
3号機オペ「この方向なら行ける！なに、ダミヤンがずれているだと！？このパターンは双腕アームでの調整が必要になる上にカメラで見難いではないか。時間との戦いとなるのじゃ！」
この後3号機のパラレルリンクはお亡くなりになりなった。しかしオペレーターの根性により、一体のダミヤンを救出することができた。（ナイス！）
ファイナルミッションの結果は次のようになった。
上位6位に入れなかったためメヒャはセカンドミッションに進むことになった。
ファイナルミッションに進むためには三体のダミヤン救助が必須となってきているようだ。レベルが高くなってきたなと感じる。
「メヒャ救助隊、明日はセカンドミッションは頼んだぞ！」
（→次の記事へ続く…）
応援に来てくださった先輩方へ
たくさんの差し入れやお土産ありがとうございました。先輩方とお話できアドバイスももらえ、大変良かったです。やっぱり応援がいたほうがモチベーションを高められます（笑）。
今後ともよろしくお願いします。