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更新が遅くなってすみません。タミヤTSU-01サーボモーターを追加しました。トルクはかなり低いですが、これで足を作るためのモーターは数が揃いました。今度はPWMの数が足りないのが問題です。

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コントローラの２つめが完成しました。今回は使えないボタンはありません。アナログとデジタルの切り替えランプの信号も出力できるし、アナログの信号も出力できてＡＤ変換で拾えます。プレステのコントローラを余すところなく利用しました。やはり、プレステのコントローラは使えますね。ＳＯＮＹさんありがとう！

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とりあえず、ありあわせのアルミ板0.5～１mmを使ってサーボモーターを繋ぎ右腕っぽいものをつくってみた。H８／３０５２マイコンが５つしかタイマを積んでないということで、現時点で５つまでしかサーボを同時に制御できません。分配器をつくるか…SHの上位マイコンを使うか…。他のマシンを見てても3052のスペックで動いてるマシンはなかなかないし。考えどころですね。挑戦するのもいいかなぁ。

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ロボットアームを作成しています。コントローラは、壊れたＨＯＲＩのプレステ用コントローラを再利用しました。接続にＩＤＥケーブルがいい感じに使えました。（１４ＰＩＮに対して５０ＰＩＮは多すぎますがｗＰＷＭも結構自由に使えるようになりました。９月には人型になって動けるようがんばろう！！

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システムで新年度会をしました。

大量の「お・さ・け」です！ｗｗ

ＢＢＱお疲れさまでした～。

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一番初めに自作しようとして失敗したライントレース部。

３０個買い置きしてたフォトインタラプタを使って自作。

また、マイコンのマザーボードとマシンを切り離す事で小型化。

プログラム班はモーション作り、加工班は電池ボックス作り……と、分担が進んできました。

同時にサーボモーターのロボットアームのプロジェクトが立ち上がりました。

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東京にROBO-ONEを見に行きました。

先生が出ることもあり、控え室内部の様子もいろいろ見学させてもらえ、いろいろロボットを間近で見れました。

そして・・・「次の大会には絶対出よう！」
そう決心しました。

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三号機（右）「姫」を使ったライントレースと800mmセンサの搭載実験成功。

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サークル設立のときから作っているマシンがいちおう形となりました。

もともとPICで作る予定で購入したパーツですが、マイコンで組んだらたくさん余りました。

でも、本の通り作ったのではなく、回路や構成を考えて作ったぶん愛着も沸いたし勉強になりました。

マイコンかませても制御なしだとやっぱり旋回してます（笑）

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一番初めから作っているマシンのモータードライブが完成しました。

マイコンにさえつなげれば、自由自在に走ります。

当初はライントレース専用マシンだったのですが、自作のトレース部が大破したので、既製品のセンサを大量にとりつけることに決定しました。

ちなみに制御なしで走行したら左右のモーターの動作に激しい誤差がありました。