タミヤ製サーボTSU-01 － ８個近藤製サーボKRS-786ICS － ４個計１２個を使用して、下半身っぽいものを作ってみました。やはり両軸軸受けにしないと強度が弱い面など課題は山積みですが、とりあえずこれのプログラムをやってみようと思う・・・。とりあえず、配線の取り回しはどうにかしないと・・・。
月別: 2005年5月
SH2/7045キター！！
届きました！！SH2/7045マイコンです。「ROBO‐ONEのための二足歩行ロボット製作ガイド」の通り作っても１６個のPWM信号は出せるという事で楽しみです。ベストテクノロジーでSH2/7045のサポートが８月で切れるというのは耳の痛い話ですが・・・。買ってから気づいたけど、最新は７１４５らしいです；
PWM信号数
分かり難い図ですみません。H8／3052マイコンは５つのPWMの信号が出せます。というわけで３つの信号を使い3bitで2.3msごとに8段階に切り替えるスイッチをソフトウェアで作り、そこに残り２つのPWMで2.3msごとに信号を８回周期で送り出し８×２で合計１６個のサーボを制御しようと考えました。しかし、割り込みの速度が追いつかないのと、＋αでよくわからないことが起こっているらしく、PWMの信号のはずがオシロスコープにはＰＷＭ信号をフーリエ変換されたような信号が出力されました。（サーボ反応しねぇ・・・これではアカンってことで、やはりSHマイコンに手を出すかもしれません。このプログラムもアセンブラ使えばうまく行くのかなぁ・・・。
コントローラ２号機完成
コントローラの２つめが完成しました。今回は使えないボタンはありません。アナログとデジタルの切り替えランプの信号も出力できるし、アナログの信号も出力できてＡＤ変換で拾えます。プレステのコントローラを余すところなく利用しました。やはり、プレステのコントローラは使えますね。ＳＯＮＹさんありがとう！