KOKUTEN用SHボードと蒼天用ATmegaボードがほぼ同時に完成しました。前回はH8/3052でAX-12とＰＷＭ方式サーボの汎用ボードにしていたのですが、今回はそれぞれロボットに特化した形となっています。KOKUTEN用のボードはとにかく性能のアップが見られます。クロック数は25MHzから48MHzにほぼ２倍になりました。またCISCからRISCへの変更も含めるとおおかた性能は６～８倍の向上がみられるハズです。蒼天はとにかく小型化を目指しました。前回のH8ボードから５０％以上のサイズの削減が出来ました。クロック数は25MHzから16MHzに下がりましたが、こちらもCISCからRISCへの変更が含まれるので、おおよそ同等から２倍の性能の向上は見られると予想してます。機体に関してはKOKUTENは夏から変更なし。蒼天はいま、罫書き・切削まで終わり、ヤスリがけの段階です。来週には組み立てる予定で、プログラムがドコまでいけるか・・・。
月別: 2006年10月
蒼天プロジェクト進行中。
唐突に新機体の名前ですが・・・「蒼天（そうてん）」に決まりました。ＫＯＫＵＴＥＮと対を成す名前となっております。その蒼天のマザーボードがほぼ形となりました。かなり小さくなっております。また、今回蒼天を作るに当たって旭さんより2350サーボを３ついただきました。前回ロボゴングのときにそういう話になっていたのですが、ホントにありがとうございます。ロボファイトまでもう時間がなくテンパっているところではありますが、精一杯頑張って形にしていこうと思ってます。
ATmega128の罠
ATmega128のタイマの注意点といったところでしょうか？１６個サーボ動くと思っていたら８個の挙動がおかしかった。仕様書をよく見ていたら８ビットタイマ２つあるんだけど、レジスタのならびがお互いに違っていて同じプログラムで動かない！！というわけで、大幅に違うところをピックアップしてみた。「超入門」の本のプログラムを８ビットタイマ０で使用する人とか注意してくださいね。
SLOT-1 PentiumIII
Ｙ氏がＹ氏宅に眠っていたPenIIIのマシンをネット専用機として我が部に提供してくれた。自分も、家にあったパーツＤＶＤドライブその他を持ち寄り、学校に放置してあったＨＤＤ、グラボをサルベージして強引に組み上げた。足りない部品はジャンクショップや、学校のジャンクなどもあさりつつなんとか、メモリは３２０ＭＢ集まってそこそこのスペックに。更に強引なことに、ケースの電源ボタンが死んでいたのでロボット用にストックしてあったプッシュスイッチをベイに穴をあけて固定し代用。もともと装備してあった２０ＧＢのＨＤＤが死んだり、Windows2000のサービスパックを１０回以上当てたり、いろいろあったもののほぼ１０時間をかけてやっとこさ使えるマシンになりましたとさ。スペックM/B : GA-BX2000+CPU : PenIII 500MHz – SLOT1MEM : 128 + 64 + 64 + 64 = 320MB(PC100 CL2)HDD : 9 + 6 = 15GBCDD : DVD-ROM 4x + CD-ROM 16xVGA : Blaster RIVA TNT2 32MB AGP PCI : USB2.0 * 5 : LAN 100BASEあと内臓ＵＳＢハブ・サウンドボードなどなど・・・。なんてマシンだｗ