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ＫＯＫＵＴＥＮの通信ユニットがBluetoothに変更になりました。今までなぜか使えない・・・と思っていたUB-6010なんですが、愛知工業大学 鉄人プロジェクトさんのＨＰで4800bpsまででしか通信できないという興味深い記事を見つけ、通信速度を4800bpsまで下げたところ通信できました。通信速度の低下はかなりネックなところもありますが、最終的にはコマンド１文字送るだけですし・・・ということで、これでハードウェア的にはＲＯＢＯ－ＯＮＥの用件を満たしたことになります。通信は頭部としてユニット化したためサイズを気にすることなく使え、今までの突起した腹部がなくなったため、スマートな外観になりました。こうなると無駄に空いたスペースが気になる。。。・・・で。ソフトウェアの話ですが、足踏みできるようになりました。下の動画を見ていただければわかりますが、重心移動が激しく片側45mmも移動しています。やっつけでここまで出来たのは良かったのですが、重心が後ろにあることや、動作速度などいろいろ考えるべき点はあります。ちなみに全部時間による関数の等速運動で三角関数すら使用していませんｗｗ

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腕が出来ました。隣に移っている彼は勝手にKOKUTENの顔を作った犯人です。搭乗式という設定が一気に覆されてしまいました。さて、本題のバッテリー実験ですが２１００ｍＡｈのバッテリーで屈伸をさせたところ、３４分４５秒で３０１回目の屈伸時に転倒しました。本戦のアピールは３分なので余裕をもって参戦できると想像されます。動画はバッテリー実験の様子。

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バッテリーですが・・・。リチウムポリマーとかリチウムイオンとか使えたらいいのですが・・・。いろいろありまして、・　７．２Ｖ６００ｍＡニッカド（６セル）・　７．２Ｖ２１００ｍＡニッケル水素（単三６本パック）を合体させたオリジナルバッテリーを作成しました。問題は「重い！」ことです。全部で３１５ｇあります；パワーがあっても重くてパワー消費も激しい・・・。妥協点を見つけねば・・・。

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モーション作りに入ってます。もうすこしで「屈伸」「重心移動」は出来そうです。マシンは少しずつオプションパーツ増えてます。モーション作りのために足の長さを変更しました。計算を簡単にするためです。人間も方程式を解くのが大変ですが、同時にそれを計算するＣＰＵの負荷も考えて、プログラムではなく足の長さで対応しました。

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立ちました。自立で立ってます。（無線で通信してますが）一番左は片足で立ってます。足の完成です。あとはところどころ肉抜きすれば、モーション作るだけで香川大会への準備はＯＫですね。腕を作ればバトルも可能です。無線もすこぶる快調！ここに来てＰＷＭのジッターがわかるようになりましたが、問題はなさそうです。