今日は活動行けなくてすみません。さて、このホームページの来場者も増えたので少し、ご挨拶を・・・。私、岡山県立大学ロボット研究サークルの部長で、システム工学科２年の尾路（おのみち）です。この、ホームページは部長の私が、個人的に更新してるものなので、私の視点から更新されています。よって、最近はあたかも二足歩行ロボットだけを作っているようでありますが、車型のロボットも作られていますし、個人的にいろいろ考えてくれてる部員もいます。大学祭では、おでん占いをやる予定です。内容としてはＫＯＫＵＴＥＮに占いをやらせるつもりなのですが、どうなることやら・・・。さて、二足歩行ロボットについて・・・。ＲＯＢＯ－ＯＮＥ大会も近づいてだんだんみんな燃えてきてます。「もう少し」「もう少し」とＫＯＫＵＴＥＮも進化し続けているわけですが、周りのロボットを見回してみると、走りまわるＨＡＪＩＭＥ ＲＯＢＯＴ、腕の伸びる九州大学ロボット、変形するＧ－ＴＵＮＥ、極限まで軽量化されたＭＡＧＩ、 etc…さすがに紹介しきれませんが、みんなそれぞれ武器を持っています。それは、剣や銃ではなく、「オリジナリティー」といった武器です。じゃあ、うちのＫＯＫＵＴＥＮはどうでしょう。加速度センサーをつけました。転倒判定をします。ジャイロをつけて最近はより安定しています。しかし、武器という点では、丸腰に近いです。「オリジナリティー」それはこれから残り２週間で考えるべき課題だと思います。
月別: 2005年8月
肩パーツ完成
幅がかなりせまくなったため足裏もかなり小さくなりました。前回のＫＯＫＵＴＥＮから見てもかなりスマートな形になっています。（身長は伸びてますが・・・）また、電池が背中から腰に来たことで、重心が安定するようになりました。電池は前回の２１００ｍＡから６００ｍＡに下がりましたが８分３０秒は問題なくモーションできることが判明しました。(前は３０分近く稼動していましたが・・・。)実際の予選はもっと短いので学校のありったけの電池と充電器を持っていけば問題ないと思われます。肩のパーツは１．５ｃｍほど上に上がっています。これは開脚時に足と手が当たらないためです。腰の回転軸が増え、モーションに幅が利くようになりました。また、起き上がり動作も腰を使うことで楽になりそうな予感がします（笑現在、オリジナルのプリント基板も計画中で完成すればもっとスマートになると思われます。腕の先も再度検討中です。カントリーＩＶよりだいぶん改善してきたと思われます。
ポジ感光基板 失敗！
ユニバーサル基板の上がごちゃごちゃしてきたのでここはひとつ男は黙ってプリント基板！とか思ったのですが、思いっきり失敗してしまいました。失敗の原因は、トレッシングペーパーがなかったのでコピー用紙で代用したものの、コピー用紙の感光時間がわからず、感光が足りなかったことです。そもそも、コピー用紙なんていう分厚い紙を使ったのが間違いでした。ちゃんと考えてしないといけないですね。はい。不精してはだめってことです。・・・orz感光基板の予備ないし、しばらくはユニバーサルで行きますか。でも、次回は絶対成功させましょうぞ！！
ジャイロカバー・腰完成度６０％
後ろから見たところです。腰の裏に突起部を作成しその中にジャイロセンサーを収納しました。これで、前回のように「ジャイロむき出し」の事態は防げます。しかもちょっとカッコイイｗｗ腰の回転軸と腕を留めるパーツも出来てきました。回路も考え直す予定だったのですが、回路を作り直す余裕はなくなってきました;;これからしばらくは注文したアルミ板が届かないので、足と手は置いておいて、加速度センサの実験ししようと思う。ＡＤ変換で加速度を検出するのですが、-１Ｇ～１Ｇでは2.2～2.8Vの間でしか変化しないようで、転倒を判定するのにかなりシビアなレベルだと思います。（前に実験したときはもっと差が激しかった気がしたんだが？）さて、どのラインで転倒を判定しよう・・・。
ROBO CountryIV !!
ROBO CountryIVに出場してきました。（一番右がＫＯＫＵＴＥＮです。）ウォーキングチャレンジは参加人数が少なくデモンストレーションのみとなってしまい、少し残念でした。しかし、「ふれあいコーナー」では、臨時に追加した「ファインのダンス（アニメ：ふしぎ星のふたご姫より）」のダンスが好評でこどもたちにウケて、とても嬉しかったです。本戦はさすがに素晴らしいマシンばかりでいろいろとお話出来とてもいい経験になりました。みなさん、飛騨高山でもよろしくお願いします！さて、今回いろいろ問題がわかりました。とりあえず、部品の配置によるバランスの悪さは他のマシンと比べて一目両全でした、また旭さんの助言によりバッテリーにも問題があることが分かりました。２１００ｍＡｈのバッテリーが６００ｍＡｈのバッテリーに負けている原因も突き止めることが出来、またふれあいコーナーの実績から６００ｍＡｈでも３分以上の稼動は問題ないことが分かったので、かなりの軽量化が期待できます。なんせ、予備のバッテリは何十個と学校に転がってますから（ニヤリというわけで、もともとの既存の問題点もあわせると、日程を考えても全て改善することは出来ませんが、ＲＯＢＯ－ＯＮＥまでにかなり外装も変わることはほぼ決定しました。待ってろよ！ＲＯＢＯ－ＯＮＥ！！下の動画は当日のＫＯＫＵＴＥＮの様子です。