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ロボットの名前が決まりました。ＫＯＫＵＴＥＮ（コクテン）です。マシンの全体像ですが・・・部長のスケッチより抜粋。縮尺は微妙ですが、着々とこのスケッチに忠実に作成されています。ボディは９割方終わりました。あとは、足裏と腕です。腕が出来れば、バトルにも参加できますね。起き上がるだけのトルクがあれば・・・の話ですが。加速度センサの実験が終わりました。重力加速度により転倒の認識は可能です。ジャイロ的な使用は不可能なので断念しました。

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通販で注文していたサーボとブラケットが届きました。それで、ブラケットで作った足に送受信機とマイコンをまとめてみました。足さえつくれば、遠隔操作で立つことはすぐにでも出来そうです。と、思ったらサーボが２つ死にました。買ったそばから・・・こんなに弱くていいんでしょうか；；とりあえず、タミヤのサーボで代用することに・・・。現在うちのモーター浅草ギ研 S03T 2BB　×　８個　（トルク8.0kg/cm）KONDO　KRS-786ICS　×　３個　（トルク8.7kg/cm）タミヤ　ラジコン用　TSU-01 ×　１０個　（トルク3.2kg/cm）なにが出来るのか・・・。

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通信ですが野村エンジニアリングのRS232-STRがどうもうまく行かず。（ノイズも多くIO-DATAのWNA-RS(x2)を採用しました。http://www.iodata.jp/prod/mobile/serial/2003/wna-rsx2/これはまぁ、学校のFREEDOMについててちょうど転用がしやすかったからなんですが、よく飛びますね。信号も搭載した瞬間から通信が成功しました。少々大きくて重いのが難点ですが、これで行こうと思います。１日で通信は終了。あとは、PWMのジッターがどう出るか…。今のトコ充分動いてくれてますが、これからプログラムが重くなるのが心配。

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制御するためのプログラムとマザーボードが完成しました！！５台目のマザーボードです；；ＰＷＭを発生させたときにおきるＧＲＢコンペアマッチのタイミングで割り込みを発生させ汎用のＩＯポートをＯＮ／ＯＦＦします！ポートに直接サーボを接続できます！これが意外と正確で、１００％のジッターフリーとはいきませんが、ほとんど誤差を感じさせません。学校のデジタルのオシロスコープで確認しましたが、なかなかのものです。ネットで検索した限りではこのジッターはあまりよくないようですが、実験した範囲では大した問題にならなかったのでこれを採用しようと思います。実際サーボを接続しても、目に見えて振動することはありませんでした！！最大４０個まで制御できますが、このマザーでは２４個に設定してあります。

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７４０８のAND回路４つのICを３個並べて、WDTを使ったPWMの分配をするための回路を作ってみた。これに合うプログラムを書かなくては・・・。でもなんかうまくいきません。