大学の図書館にロボコンマガジンがそろっているのに今まで気づいてなかった。すぐに、図書館に飛んで行く。JinSatoさんの地下室工房がいろいろと役に立つ。なぜか、Ｎｏ．４０までしか置いていなかったので、希望図書に４１～と記入して退散。借りてきたロボコンマガジンを部員で取り囲んで片っ端から読んでいく。とりあえず、イメージを膨らませよう！って感じで活動してます。
月別: 2006年8月
カントリーから一夜あけて。
メンバーの半分が徹夜して挑んだのですが、やはり振武は強かった。ただ、振武の攻撃を何度かかわせて良かったです。結局、スリップのあとの起き上がりモーションでリングダウンしたのを引きずって１：０で時間切れで負けました。そして、ALEXはMAGI TYPE 01に勝っちゃいました。なんとMAGIは電池切れだと言う事で・・・。前回ゴングでは不戦勝で勝っちゃったり、ALEXは強運を持っているのではないだろうか・・・。でも、カイザーJrにコテンパンにやられちゃいましたが・・・。で、終わった後、反省会やりました。マックで・・・（ぇ今後ですが、ROBO-ONEは出場しないことになりました。あと４週間のROBO-ONEに間に合うように機体を作っても、今回と同じでプログラムが間に合わないので、KOKUTEN3はさらにプログラムを磨き、ALEXは基礎的な設計から見直す。また、全員で技術的なレベルを底上げすることにしました。
明日カントリー４
KOKUTEN３はなんとか歩行が完成しました。パラメータの見極めと補正のゲインがいまいち固まってませんが、まぁ、なんとか歩いているように見えるんじゃないかというラインで見切りました。歩行動画はカントリーのあとで・・・。足のX軸Y軸の軌跡は正弦波で作りました。Z方向の軌跡は正弦波の半分だけ使用して、適宜位相をずらしてみました。どんな軌跡で行けばいいのか、いまいち分からなかったので「とりあえず、正弦波だ」って感じで、三角関数と逆三角関数を用いました。その他のモーションは関数が間に合わなかったので教示機能で適当に済ませました。ちなみに、ALEXはモーション作成中に足首のピッチ軸がお逝きになってしまわれました。急遽GWSのサーボに変えたのですが、急な仕様の変更でモーションが間に合わず、結局立ちっぱなしのバトルになるかもしれません；；
ALEX地上に立つ！？
ALEXの起き上がりモーションができた！（らしい）これで、前回のようなＫＯは避けられそうですが・・・大会は明後日、KOKUTEN、ALEX共にモーションが間に合わない！！ダッシュでつくらんといかんのだが、KOKUTENのほうは、しばらく使っているとAX-12が内部温度のエラーで強制シャットダウンになってしまうので、なかなかモーションが完成しない。おまけに、初めて使うリポバッテリーでいきなり過剰放電してしまうなど。なかなか、ハードな状態です。
KOKUTEN3が・・・。
大幅に組み方が変わり、足のヨー軸、腰のピッチ軸が抜き取られ１９軸に減りました。その状態で頭をつけたのが、写真なんですが・・・。ありえませんね。とりあえず、頭は却下になりました。プロポーション的に「どうなのよ」って感じになってますが、動作はかなりいい感じ。9.8Vから12Vに電圧を上げたAX-12はトルク充分でガシガシ動きます！とりあえず、やっつけ（１０分）で起き上がりが出来てしまいました。Ｆ氏がメモリ上でモーションを動作を連結してアニメーション実行する関数を作った。今までは、ポジションを「ソース上で繋げてコンパイル＆転送」の繰り返しでモーションを作っていたんだけど、コンパイルも転送もなしにモーションが作れるようになりました。ポジションキャプチャも使えるし、１つあたりのモーションを作る時間がものすごく短くなりました。サーボが壊れさえしなければ、カントリーそこそこ行けるんじゃないだろうか・・・。ＡＬＥＸはただ今迷走しております；；
ALEXとKOKUTEN3を強化せよ！
ロボゴング。ALEXは1回戦不戦勝2回戦２ダウンからのＫＯ逆転負けでしたｗ実際横歩きして、手をパタパタするだけだったんですが、いろいろモーションが足りませんでした。それで、いろいろ強化するために日本橋をまわってきました。正直、かなり使いました。・Li-Po 2セル 7.4V 1320mAh(サンダーパワー)×２・Li-Po 3セル 11.1V 1320mAh(サンダーパワー)×２・サンダーパワー純正充電器・サンダーパワー純正バランサー・2350サーボ×２・サーボマウントＡ・2mmビス・ATmega128・ATmega128ケーブル純正充電器が意外と機能が少なくて他に充電器の比べて安かったのですが、バランサーも買うとやっぱりかなりの値段がしますね。とりあえず、問題はＫＯＫＵＴＥＮもＡＬＥＸも同じ充電器で充電しないといけないという現実。これは本戦ではかなり問題なのではないだろうか。さて、かなり使った・・・と書きましたが、臨時部費徴収があるわけで、いい気分で帰った部員の皆さんもこれ見たら覚悟しといてね～～（ニコリ
KOKUTENの憂鬱｡･ﾟ･(ﾉД`)･ﾟ･｡
KOKUTEN3のAX-12のファームウェアが飛びました(;つД`)というわけで、ゴングはKOKUTENが棄権で、ALEXのみの参加となります。KOKUTENは20日のカントリーに間に合えばいいのですが・・・。そして、写真はウチに仲間入りする予定のＰＩＣ君とライター君です。これで、コントローラーも小さく作ることができそうです。でも、それはまた先の話・・・。とりあえず｡･ﾟ･(ﾉД`)･ﾟ･｡
急ピッチ！モーションを作りこめ！
さて、今週末がロボゴング！そして、完成したばかりのALEXとKOKUTEN3。モーションがまだひとつもありません。歩くことも出来ません。非常にピンチ。こっからが勝負！！昨日、AX-12サーボ用に目標角度までの変位からスピードを決定してモーションを再生するプログラムを作った。しかし、ジャイロを利かすにはスピードＭＡＸで時分割でモーションを再生して、フィードバックするしかないことに気がついた。AX-12って、いろんなことが設定できていい反面、こういうときに機能を持て余すんだなぁ。