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ＫＯＫＵＴＥＮの通信ユニットがBluetoothに変更になりました。今までなぜか使えない・・・と思っていたUB-6010なんですが、愛知工業大学 鉄人プロジェクトさんのＨＰで4800bpsまででしか通信できないという興味深い記事を見つけ、通信速度を4800bpsまで下げたところ通信できました。通信速度の低下はかなりネックなところもありますが、最終的にはコマンド１文字送るだけですし・・・ということで、これでハードウェア的にはＲＯＢＯ－ＯＮＥの用件を満たしたことになります。通信は頭部としてユニット化したためサイズを気にすることなく使え、今までの突起した腹部がなくなったため、スマートな外観になりました。こうなると無駄に空いたスペースが気になる。。。・・・で。ソフトウェアの話ですが、足踏みできるようになりました。下の動画を見ていただければわかりますが、重心移動が激しく片側45mmも移動しています。やっつけでここまで出来たのは良かったのですが、重心が後ろにあることや、動作速度などいろいろ考えるべき点はあります。ちなみに全部時間による関数の等速運動で三角関数すら使用していませんｗｗ