実は昨日ATmega128が壊れまして・・・。原因はATmega128を逆差ししていたのに気づかず電源を入れてしまった模様。急遽Ｈ８に戻して、急ピッチでモーションの作りこみ。結局前々日の仕事になっています。ちなみにＫＯＫＵＴＥＮも同様の状況。蒼天はスプリングシステムという新しい試みを用いたのですが、意外と行けそうです。ネタバレすると前回ロボゴングの懇親会で見せてもらったいずみかわさんのヒロムロボからインスピレーション得てます。「あ、サーボケチれるや～」みたいなｗｗというわけで、Ｈ８載せたことでかなりあたまでっかちになり予定していたセンサーがまったく積めなくなってしまいましたが、旭さんから頂いたサーボのおかげでかなりポテンシャルが上がりモーションの作成は非常に上手く進んでいます。ＫＯＫＵＴＥＮにしてもそうですが、技術的にいろいろ指南いただいて、たくさんの人に支えられてるな～としみじみ感じます。
急ピッチでパーツの加工は終了「蒼天」の特徴は足首のロール軸がないこと。かわりにバネが入ってバネの力で常に地面に設置するような形になります。ちなみに、歩行モーションのときにそのバネの力がどう働くかについて・・・まったく分かりませんｗｗｗあとやるべきことは、配線とプログラム。あと一週間でなんとか歩かせる・・・というか、歩かせてね☆＞１，２年生もちサポートするよん。今日のネタ – 画像Ｎ氏にサーボのメンテをお願いすると・・・天然やなｗ
KOKUTEN用SHボードと蒼天用ATmegaボードがほぼ同時に完成しました。前回はH8/3052でAX-12とＰＷＭ方式サーボの汎用ボードにしていたのですが、今回はそれぞれロボットに特化した形となっています。KOKUTEN用のボードはとにかく性能のアップが見られます。クロック数は25MHzから48MHzにほぼ２倍になりました。またCISCからRISCへの変更も含めるとおおかた性能は６～８倍の向上がみられるハズです。蒼天はとにかく小型化を目指しました。前回のH8ボードから５０％以上のサイズの削減が出来ました。クロック数は25MHzから16MHzに下がりましたが、こちらもCISCからRISCへの変更が含まれるので、おおよそ同等から２倍の性能の向上は見られると予想してます。機体に関してはKOKUTENは夏から変更なし。蒼天はいま、罫書き・切削まで終わり、ヤスリがけの段階です。来週には組み立てる予定で、プログラムがドコまでいけるか・・・。
唐突に新機体の名前ですが・・・「蒼天（そうてん）」に決まりました。ＫＯＫＵＴＥＮと対を成す名前となっております。その蒼天のマザーボードがほぼ形となりました。かなり小さくなっております。また、今回蒼天を作るに当たって旭さんより2350サーボを３ついただきました。前回ロボゴングのときにそういう話になっていたのですが、ホントにありがとうございます。ロボファイトまでもう時間がなくテンパっているところではありますが、精一杯頑張って形にしていこうと思ってます。
ATmega128のタイマの注意点といったところでしょうか？１６個サーボ動くと思っていたら８個の挙動がおかしかった。仕様書をよく見ていたら８ビットタイマ２つあるんだけど、レジスタのならびがお互いに違っていて同じプログラムで動かない！！というわけで、大幅に違うところをピックアップしてみた。「超入門」の本のプログラムを８ビットタイマ０で使用する人とか注意してくださいね。
