Tweet

ATmega128によるサーボ用のパルス生成プログラムができた。Ｈ８のときと違ってタイマを１つ多く使用し、１タイマにつき２コンペアマッチではなく、１タイマに１コンペアマッチする様にしてなるべくジッターを減らす方向で作成した。今回は１５軸ロボを予定しているので、出力パルスは１６個分しか用意していない。これからプリント基板化して、ボードを作る予定。Ｈ８のときに比べてボードサイズが５０％以上小さく出来そうだ。