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モーション作りに入ってます。もうすこしで「屈伸」「重心移動」は出来そうです。マシンは少しずつオプションパーツ増えてます。モーション作りのために足の長さを変更しました。計算を簡単にするためです。人間も方程式を解くのが大変ですが、同時にそれを計算するＣＰＵの負荷も考えて、プログラムではなく足の長さで対応しました。