足をモジュール化しました。「ＧＮＤ」と「＋」をまとめて、「片足」という最小単位のユニットのケーブルをひとつにまとめました。とりあえず、電源系のケーブルがなくなっただけでも配線がすっきりしました。（あんまりそう見えませんがｗｗ）あと、今回は、足に電池を配置します。左右に３．６Ｖずつ配置して合計７．２Ｖにします。

コクタンクの頭を乗せてみる。意外と可愛い。ロボ可愛さの基本は等身にあるとつくづく思った。ドラちゃんしかり、九大さんとこのトコトコ丸も可愛いもんね。

穴あけはガードを作って、それをテープで貼って穴あけ。当たり前のことなんだけど、今までやってなかったり。こんなにうまく行くのなら早くやっとけば良かった。大体完成しました。来週は配線関係。再来週からプログラムでROBO-ONEを目指します。そういえば、九州のロボットスクエアというところからお誘いが来てたのですが、ROBO-ONEの１週間後。九州遠征するかもしれません。

大体こんな感じです。今回はすごく太っちょマシンです。でも、重量は電池含めて１６００ｇとかなり軽くなる予定です。腕のサーボ外すこともできるんで・・・今更J-CLASSも登録しとけば良かったとか思ってももう遅い；；ちなみに時間の都合上、腕はFREEDOMの流用。何人が気づくだろう。

足のパーツが完成しました。意外と横の圧力にも強いです。問題は「ねじり」です。ねじり方向の力にすごく弱いです。ヨー軸ないからまあいいか・・・。（ぇ

鬼は～そと♪　　　福は～うち♪2年で豆食いました。年の数。さて、それはさておき、今日は「穴あけ」「曲げ」「研磨」でした。「研磨」は初の工程ですね。ヤスリ→耐水ペーパーのあと、ピカールを使って磨きました。かなりの仕上がりになっております。そして、アルミが輝くにつれて、手は真っ黒にｗｗ

ジャンクショップでおもちゃのプロポを２００円で購入。これを改造してコントローラーを作成中。ＬＲボタンを取り付けましたが、この改造だけでも３２パターンのモーションを割り振れます。実際は使いやすさの点から３つ以上の同時押しは使用しない予定なので、２０パターンくらい用意しようかと。とりあえず、今日はH8/3048を埋め込む改造をしてみました。ロボットに関しては、膝なしで着々と製作が進んでいます。もう少しで、形になった膝なしの足パーツくらいは公開できるかと。

直交軸が４つ出来ました。前回のサーボ死亡でサーボの数が足りなくなったため・・・なんと・・・・「片足４軸！膝なし。」で行こうと思います。今回も走る事が課題。これは、妥協ではなく、軽量化への挑戦です。

サーボを改造してみた。なんか１個動きません。ポテンションらへんの基板が剥離したみたい。どうしよう；；１３０００円のサーボorz

サーボの直交化の試作品が出来ました。回転角度アップ改造はまだ手を出してません。スペーサーでつないでます。今回こんな感じでどうでしょう？