ユニバーサル基板の上がごちゃごちゃしてきたのでここはひとつ男は黙ってプリント基板！とか思ったのですが、思いっきり失敗してしまいました。失敗の原因は、トレッシングペーパーがなかったのでコピー用紙で代用したものの、コピー用紙の感光時間がわからず、感光が足りなかったことです。そもそも、コピー用紙なんていう分厚い紙を使ったのが間違いでした。ちゃんと考えてしないといけないですね。はい。不精してはだめってことです。・・・orz感光基板の予備ないし、しばらくはユニバーサルで行きますか。でも、次回は絶対成功させましょうぞ！！

後ろから見たところです。腰の裏に突起部を作成しその中にジャイロセンサーを収納しました。これで、前回のように「ジャイロむき出し」の事態は防げます。しかもちょっとカッコイイｗｗ腰の回転軸と腕を留めるパーツも出来てきました。回路も考え直す予定だったのですが、回路を作り直す余裕はなくなってきました;;これからしばらくは注文したアルミ板が届かないので、足と手は置いておいて、加速度センサの実験ししようと思う。ＡＤ変換で加速度を検出するのですが、-１Ｇ～１Ｇでは2.2～2.8Vの間でしか変化しないようで、転倒を判定するのにかなりシビアなレベルだと思います。（前に実験したときはもっと差が激しかった気がしたんだが？）さて、どのラインで転倒を判定しよう・・・。

この時期になってＲＯＢＯ－ＯＮＥに向けて構造の大幅見直しです。カントリーIVで浮き彫りになった問題点を急ピッチで改善して行こうと思います。とりあえず腰に回転軸を設けてみました。あと、後方に引っ張られる用に配置していた電池パックを股の間に入れてバランスをよくしてみました。電池は見てわかるようニッカドと００６Ｐで行こうと思ってます。根本的に足は変わらないのでとにかく胴体の変更ですね。間に合うでしょうか！？

ROBO CountryIVに出場してきました。（一番右がＫＯＫＵＴＥＮです。）ウォーキングチャレンジは参加人数が少なくデモンストレーションのみとなってしまい、少し残念でした。しかし、「ふれあいコーナー」では、臨時に追加した「ファインのダンス（アニメ：ふしぎ星のふたご姫より）」のダンスが好評でこどもたちにウケて、とても嬉しかったです。本戦はさすがに素晴らしいマシンばかりでいろいろとお話出来とてもいい経験になりました。みなさん、飛騨高山でもよろしくお願いします！さて、今回いろいろ問題がわかりました。とりあえず、部品の配置によるバランスの悪さは他のマシンと比べて一目両全でした、また旭さんの助言によりバッテリーにも問題があることが分かりました。２１００ｍＡｈのバッテリーが６００ｍＡｈのバッテリーに負けている原因も突き止めることが出来、またふれあいコーナーの実績から６００ｍＡｈでも３分以上の稼動は問題ないことが分かったので、かなりの軽量化が期待できます。なんせ、予備のバッテリは何十個と学校に転がってますから（ニヤリというわけで、もともとの既存の問題点もあわせると、日程を考えても全て改善することは出来ませんが、ＲＯＢＯ－ＯＮＥまでにかなり外装も変わることはほぼ決定しました。待ってろよ！ＲＯＢＯ－ＯＮＥ！！下の動画は当日のＫＯＫＵＴＥＮの様子です。

コントローラですが今回は宣言どおりＤＤＲのコントローラで行きます。でも、同時押しとかモーションの割り振りが大変でした・・・。８ボタンに割り振るのは結構大変です。

土壇場でジャイロの搭載です。KRG-2を搭載しました。搭載した瞬間からガンガン補正してくれます。ただ、補正がきつすぎてモーション後のホームポジションが毎回変わるのがネックです。あまりゲインを下げすぎるとジャイロの意味がないし……「ちょうどいい」って難しいですね。

ROBO-COUNTRY VI までいくらも時間がなくなってやばくなった僕たち。写真の通り左右のバランスが取れないでいる中、とにかく「歩き」っぽくでも見せてパフォーマンスをしなくては！！ってことですり足歩行を急ピッチで作ってます。そのひとつのカニ歩き（サイドステップ）の様子です。当日までには、なんとか足をあげる歩行を実現させたいものです。

ＫＯＫＵＴＥＮの通信ユニットがBluetoothに変更になりました。今までなぜか使えない・・・と思っていたUB-6010なんですが、愛知工業大学 鉄人プロジェクトさんのＨＰで4800bpsまででしか通信できないという興味深い記事を見つけ、通信速度を4800bpsまで下げたところ通信できました。通信速度の低下はかなりネックなところもありますが、最終的にはコマンド１文字送るだけですし・・・ということで、これでハードウェア的にはＲＯＢＯ－ＯＮＥの用件を満たしたことになります。通信は頭部としてユニット化したためサイズを気にすることなく使え、今までの突起した腹部がなくなったため、スマートな外観になりました。こうなると無駄に空いたスペースが気になる。。。・・・で。ソフトウェアの話ですが、足踏みできるようになりました。下の動画を見ていただければわかりますが、重心移動が激しく片側45mmも移動しています。やっつけでここまで出来たのは良かったのですが、重心が後ろにあることや、動作速度などいろいろ考えるべき点はあります。ちなみに全部時間による関数の等速運動で三角関数すら使用していませんｗｗ

腕が出来ました。隣に移っている彼は勝手にKOKUTENの顔を作った犯人です。搭乗式という設定が一気に覆されてしまいました。さて、本題のバッテリー実験ですが２１００ｍＡｈのバッテリーで屈伸をさせたところ、３４分４５秒で３０１回目の屈伸時に転倒しました。本戦のアピールは３分なので余裕をもって参戦できると想像されます。動画はバッテリー実験の様子。

バッテリーですが・・・。リチウムポリマーとかリチウムイオンとか使えたらいいのですが・・・。いろいろありまして、・　７．２Ｖ６００ｍＡニッカド（６セル）・　７．２Ｖ２１００ｍＡニッケル水素（単三６本パック）を合体させたオリジナルバッテリーを作成しました。問題は「重い！」ことです。全部で３１５ｇあります；パワーがあっても重くてパワー消費も激しい・・・。妥協点を見つけねば・・・。