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今日はいろんな意味で進みました。まず、Ｈ８／３０５２のＡＤ変換でVREFの設定をせずに今まで変換していたことがわかりました。VREFと言うのは、入力電圧の上限ですが、それを設定せずに５Ｖで今まで動いていたのでなかなか気づきませんでした。ときたま狂う誤変換もなくなり快適に加速度判定できるようになりました。また、「どうせなら」ってことで超音波距離センサを搭載してみました。なかなかの精度で目的の距離まで計測できるので、腰の回転軸を使い索敵動作をさせることが可能になりました。また、見た目でわかると思いますが、腕が手首まで完成しました。胸部にはＬＥＤを載せて現在のステータスを表示できるようにしました。これからの予定として足にはマイクロスイッチを取り付けて。リングの淵の検出を行なおうと思っています。取り付けるセンサーはこんなもんでしょうか。あぁ、サイズもかなり変わったので申請しなおさなければ・・・。