今日は授業で使い終わって廃棄予定（？）のマイコンをごっそりもらってチェックしました。正直中古というよりジャンクという代物。チェックしていったところマイコンは８割方、マザーボードは４割くらい使用できそうな感じだった。いろいろ作って実験しよう・・・でも、疲れたわｗちなみに次回は壊れた２０枚くらいのマザーボードからの部品取り。大変なんでみんなで力をあわせよう♪（みんな手伝ってね）

学生会館前でデモンストレーションを行ないました。内容は第8回ROBO-ONEで行なったデモのロングバージョン（しゃべり無し）って感じでしょうか。結構盛況で通りすがりの人も含めてかなりの人が見てくれて良かったと思います。–学校の演習室のパソコンにAutodesk Inventorの最新版がインストールされているではないか！？パソコン自体もPen4のメモリ2GBに進化してて……これはなにかのお告げなのだろうか…ｗｗ

さて、いよいよです。ＫＯＫＵＴＥＮもバッグのなかにすっぽりです。とりあえず、資格審査用のモーションと予選のモーションは完成しました。クルクルっとＫＯＫＵＴＥＮが踊ってみせます。そういや最近、サークル内でニンテンドーＤＳが大人気！！バスのお供に最適（？）ですｗ

ぷしゅ～ひざのサーボが死にました。PDS-2144FETまったく予備を用意してないうえに、今週末が大会。とりあえず、足首のサーボをひざに回して足首に格安のS03Tサーボを入れてみる。意外と強い。しかし、サーボの回転が逆だったので慌ててプログラムを書き換える。なんとかなりました。そしてここのとこずっと悩んでいた「起き上がり」を考える。いろいろ試してみたが正直、設計ミスというか、構造上無理なことが判明する。そうなると、知恵というか、悪知恵というか、裏技みたいなものが登場するわけである。じゃんしかも電源入れずに座れる！（写真写りもばっちりねｗ）そして出来たモーションがコレである。(かなりセコイｗ)

が、出来ません；；；「歩く」「横歩き」「屈伸」はいいんです。「起き上がり」ができません。やはりバックパックが大きすぎてバランスが悪いんでしょうか。トルクも少ないし、サーボの稼動範囲も１８０度切ってて厳しいです。誰か画期的な起き上がり方教えてください。（泣みんな、モーションはどんな手順で作ってるんでしょうか。あ、足の色を変えてみました。かなり雰囲気変わりました。アルマイト加工とか無理なんでカッティングシートでがんばりました！ちなみに膝の軸受けを作り直して正座も出来るよう稼動範囲を調整しています。

プリント基板できました！新旧を並べるとこんな感じです。ケースに組み込んでみました。軽量化に勤しみました。—-最近どんどん進化してます。でも、綺麗にあるけません。。。めっさガクガクしてます。↓↓↓(ジャイロまかせorz)

ＲＯＢＯ－ＯＮＥを目指すからにはバトルでも強い機体を目指します。とりあえず、長い手（のひら？）を取り付けてみました。左右で１００ｇを超えています。orz来週は各部の肉抜きが目標です。しかし、マイコンを背中に取り付けたら結局後ろに重心が傾いた・・・。

今日はいろんな意味で進みました。まず、Ｈ８／３０５２のＡＤ変換でVREFの設定をせずに今まで変換していたことがわかりました。VREFと言うのは、入力電圧の上限ですが、それを設定せずに５Ｖで今まで動いていたのでなかなか気づきませんでした。ときたま狂う誤変換もなくなり快適に加速度判定できるようになりました。また、「どうせなら」ってことで超音波距離センサを搭載してみました。なかなかの精度で目的の距離まで計測できるので、腰の回転軸を使い索敵動作をさせることが可能になりました。また、見た目でわかると思いますが、腕が手首まで完成しました。胸部にはＬＥＤを載せて現在のステータスを表示できるようにしました。これからの予定として足にはマイクロスイッチを取り付けて。リングの淵の検出を行なおうと思っています。取り付けるセンサーはこんなもんでしょうか。あぁ、サイズもかなり変わったので申請しなおさなければ・・・。

今日は活動行けなくてすみません。さて、このホームページの来場者も増えたので少し、ご挨拶を・・・。私、岡山県立大学ロボット研究サークルの部長で、システム工学科２年の尾路（おのみち）です。この、ホームページは部長の私が、個人的に更新してるものなので、私の視点から更新されています。よって、最近はあたかも二足歩行ロボットだけを作っているようでありますが、車型のロボットも作られていますし、個人的にいろいろ考えてくれてる部員もいます。大学祭では、おでん占いをやる予定です。内容としてはＫＯＫＵＴＥＮに占いをやらせるつもりなのですが、どうなることやら・・・。さて、二足歩行ロボットについて・・・。ＲＯＢＯ－ＯＮＥ大会も近づいてだんだんみんな燃えてきてます。「もう少し」「もう少し」とＫＯＫＵＴＥＮも進化し続けているわけですが、周りのロボットを見回してみると、走りまわるＨＡＪＩＭＥ　ＲＯＢＯＴ、腕の伸びる九州大学ロボット、変形するＧ－ＴＵＮＥ、極限まで軽量化されたＭＡＧＩ、 etc…さすがに紹介しきれませんが、みんなそれぞれ武器を持っています。それは、剣や銃ではなく、「オリジナリティー」といった武器です。じゃあ、うちのＫＯＫＵＴＥＮはどうでしょう。加速度センサーをつけました。転倒判定をします。ジャイロをつけて最近はより安定しています。しかし、武器という点では、丸腰に近いです。「オリジナリティー」それはこれから残り２週間で考えるべき課題だと思います。

幅がかなりせまくなったため足裏もかなり小さくなりました。前回のＫＯＫＵＴＥＮから見てもかなりスマートな形になっています。（身長は伸びてますが・・・）また、電池が背中から腰に来たことで、重心が安定するようになりました。電池は前回の２１００ｍＡから６００ｍＡに下がりましたが８分３０秒は問題なくモーションできることが判明しました。(前は３０分近く稼動していましたが・・・。)実際の予選はもっと短いので学校のありったけの電池と充電器を持っていけば問題ないと思われます。肩のパーツは１．５ｃｍほど上に上がっています。これは開脚時に足と手が当たらないためです。腰の回転軸が増え、モーションに幅が利くようになりました。また、起き上がり動作も腰を使うことで楽になりそうな予感がします（笑現在、オリジナルのプリント基板も計画中で完成すればもっとスマートになると思われます。腕の先も再度検討中です。カントリーＩＶよりだいぶん改善してきたと思われます。