今日でお盆前の活動はおしまい。次は１６日から・・・というわけで、実はカントリーまでぜんぜん時間がない！！今日は活動中にカミナリが落ちて学校が1時間半停電した。ＫＯＫＵＴＥＮ３の起き上がりモーションの最適化が出来たんで動画にしてみたが、停電の性で暗いです。そして、いつもどおり煩いＹ氏の声が・・・。(なぜいつも「撮影」と言ったときに叫ぶのか・・・ｗｗｗちなみに今回は加速度センサを積んで転倒方向をロボットが判別してるんで、１ボタンでどんな方向に倒れても起き上がります。これで、春のロボスクエアの時のような起き上がりモーションのコマンドミスでＫＯ負けするようなことはないだろう！！

大幅に組み方が変わり、足のヨー軸、腰のピッチ軸が抜き取られ１９軸に減りました。その状態で頭をつけたのが、写真なんですが・・・。ありえませんね。とりあえず、頭は却下になりました。プロポーション的に「どうなのよ」って感じになってますが、動作はかなりいい感じ。9.8Vから12Vに電圧を上げたAX-12はトルク充分でガシガシ動きます！とりあえず、やっつけ（１０分）で起き上がりが出来てしまいました。Ｆ氏がメモリ上でモーションを動作を連結してアニメーション実行する関数を作った。今までは、ポジションを「ソース上で繋げてコンパイル＆転送」の繰り返しでモーションを作っていたんだけど、コンパイルも転送もなしにモーションが作れるようになりました。ポジションキャプチャも使えるし、１つあたりのモーションを作る時間がものすごく短くなりました。サーボが壊れさえしなければ、カントリーそこそこ行けるんじゃないだろうか・・・。ＡＬＥＸはただ今迷走しております；；

ロボゴング。ALEXは1回戦不戦勝2回戦２ダウンからのＫＯ逆転負けでしたｗ実際横歩きして、手をパタパタするだけだったんですが、いろいろモーションが足りませんでした。それで、いろいろ強化するために日本橋をまわってきました。正直、かなり使いました。・Li-Po 2セル 7.4V 1320mAh(サンダーパワー)×２・Li-Po 3セル 11.1V 1320mAh(サンダーパワー)×２・サンダーパワー純正充電器・サンダーパワー純正バランサー・2350サーボ×２・サーボマウントＡ・2mmビス・ATmega128・ATmega128ケーブル純正充電器が意外と機能が少なくて他に充電器の比べて安かったのですが、バランサーも買うとやっぱりかなりの値段がしますね。とりあえず、問題はＫＯＫＵＴＥＮもＡＬＥＸも同じ充電器で充電しないといけないという現実。これは本戦ではかなり問題なのではないだろうか。さて、かなり使った・・・と書きましたが、臨時部費徴収があるわけで、いい気分で帰った部員の皆さんもこれ見たら覚悟しといてね～～（ニコリ

KOKUTEN3のAX-12のファームウェアが飛びました(;つД`)というわけで、ゴングはKOKUTENが棄権で、ALEXのみの参加となります。KOKUTENは20日のカントリーに間に合えばいいのですが・・・。そして、写真はウチに仲間入りする予定のＰＩＣ君とライター君です。これで、コントローラーも小さく作ることができそうです。でも、それはまた先の話・・・。とりあえず｡･ﾟ･(ﾉД`)･ﾟ･｡

さて、今週末がロボゴング！そして、完成したばかりのALEXとKOKUTEN3。モーションがまだひとつもありません。歩くことも出来ません。非常にピンチ。こっからが勝負！！昨日、AX-12サーボ用に目標角度までの変位からスピードを決定してモーションを再生するプログラムを作った。しかし、ジャイロを利かすにはスピードＭＡＸで時分割でモーションを再生して、フィードバックするしかないことに気がついた。AX-12って、いろんなことが設定できていい反面、こういうときに機能を持て余すんだなぁ。

大会まで残り一週間。とりあえず、月曜でテストが終わるんでガンガンやり込みます。１・２年のＡＬＥＸが形になりました。配線は明日やるとして、なんとか間に合いそうです。そして、ＫＯＫＵＴＥＮ３には問題が発生。肩に使っているＡＸ－１２サーボが１つだけ動かない。ＣＭ－５に繋いで単独動作ならするもののシンクライトパケットを送信するとそのサーボだけ動かない。ＩＤを換えてもそのサーボだけ動かない。通常動作はするのに・・・。なぜなんだーーーorz

ALEXの外装が形になってきました。一通りのパーツは揃ったようです。サーボを組み込んで来週末にはロボットとして形になるでしょう。１・２年生みんなで頑張ってますが、プログラムは大会直前１週間の勝負となるでしょう。KOKUTEN3は形になりました。頭部はSeNoooo氏がパテで作り上げました。現在モーションの作りこみに入っています。あと、バッテリーの問題を今週中に型をつけなくては。あと、コントローラーの作成が残ってますが、これがまだアイディアがまとまらない。通信用のプロトコルは考えてあるんで実装するだけなんだけど、操作についてよく練りこもうと思う。早く形にしなくては・・・。

ほぼ外装と配線は完成しました。現在、バッテリーについて検討しています。Li-Poも考えてるんですが、とにかくコストが一番のポイントなんで、今回もＮｉＭＨの方が有力な感じかもしれません。そういえば、ＡＸ－１２って電源入れたときに光るんですが、２２個同時に光ると結構カッコイイですね。金曜にはＡＬＥＸも形になりそうなんで、金曜にＡＬＥＸの写真も載せませます。

今日はいろいろあったんで、画像にてダイジェストｗｗｗ「４」のパーツにはビックリ。NC工作機を借りようと先生のところに図面持って行ったら、「ちょっと待て」と言われて、作ってもらえることに・・・。数時間後、完成品が帰ってきましたΣ（= O =）!!流石です！そして、久々に動画です。部長のブログ(DreamDrive)で先日公開した、sin関数による補正をかけてます。動画自体は茶目っ気ってことで、堪忍してくださいｗｗ注目は、アルプス一万尺の腕がユラユラしてるところ。そこがsin関数。サーバーの容量が気になりだしたんで最近流行のYouTubeにて公開

ジャイロの読み込みが完成しました。ITUのインプットキャプチャ機能を利用してKRG-2ジャイロの値を読んでます。値を読んでびっくりしたことは、基本パルスを1400μsで送ってるんですが、補正がかかって出てくる値は瞬間800μs～2000μsまで、幅があること。つまり、転倒反応時はサーボを９０度回転させるくらいの補正が入っていると言うこと。当然、一瞬なんで、モーターが実際に９０度回ることはないですが、ジャイロについて知識が深まった感じがします。これで、KHR-1専用って感じのKRG-2ジャイロでAX-12に補正をかける事ができます。そして、加速度センサー。ブレッドボードでは上手くいったものの、基板にすると上手くいかない。配線の失敗なんだろうけど。２人で２個作って２人とも失敗はいかがなものかｗｗｗ火曜日こそちゃんと作らんとｗで、今回は装飾もいろいろ凝ってます。腕が大体完成しました。肝心のボディーがまだ未完成ですが、７月中旬までには形にせんとね。プログラムが・・・（ってか、８／６って結構やばいね。急がねば）今日は、全体的に活動できた。手持ち無沙汰のメンバーを作らないようもっと、みんなで活動するようにしよう。全員で効率よく作業するのは、意外と難しい。結構放置プレイが多いので、自分の作業もしつつ、もっと全体に指示出来るようになりたい・・。１，２年生も頑張ってくれて、ALEXの図面が序所に出来てきました。こっちも時間がないので頑張ろう！