ロボットの名前が決まりました。ＫＯＫＵＴＥＮ（コクテン）です。マシンの全体像ですが・・・部長のスケッチより抜粋。縮尺は微妙ですが、着々とこのスケッチに忠実に作成されています。ボディは９割方終わりました。あとは、足裏と腕です。腕が出来れば、バトルにも参加できますね。起き上がるだけのトルクがあれば・・・の話ですが。加速度センサの実験が終わりました。重力加速度により転倒の認識は可能です。ジャイロ的な使用は不可能なので断念しました。
投稿者「みっちー(初代部長)」のアーカイブ
完成！！４０軸制御可能！？
制御するためのプログラムとマザーボードが完成しました！！５台目のマザーボードです；；ＰＷＭを発生させたときにおきるＧＲＢコンペアマッチのタイミングで割り込みを発生させ汎用のＩＯポートをＯＮ／ＯＦＦします！ポートに直接サーボを接続できます！これが意外と正確で、１００％のジッターフリーとはいきませんが、ほとんど誤差を感じさせません。学校のデジタルのオシロスコープで確認しましたが、なかなかのものです。ネットで検索した限りではこのジッターはあまりよくないようですが、実験した範囲では大した問題にならなかったのでこれを採用しようと思います。実際サーボを接続しても、目に見えて振動することはありませんでした！！最大４０個まで制御できますが、このマザーでは２４個に設定してあります。
下半身！？いちおう完成
タミヤ製サーボTSU-01 － ８個近藤製サーボKRS-786ICS － ４個計１２個を使用して、下半身っぽいものを作ってみました。やはり両軸軸受けにしないと強度が弱い面など課題は山積みですが、とりあえずこれのプログラムをやってみようと思う・・・。とりあえず、配線の取り回しはどうにかしないと・・・。
SH2/7045キター！！
届きました！！SH2/7045マイコンです。「ROBO‐ONEのための二足歩行ロボット製作ガイド」の通り作っても１６個のPWM信号は出せるという事で楽しみです。ベストテクノロジーでSH2/7045のサポートが８月で切れるというのは耳の痛い話ですが・・・。買ってから気づいたけど、最新は７１４５らしいです；
PWM信号数
分かり難い図ですみません。H8／3052マイコンは５つのPWMの信号が出せます。というわけで３つの信号を使い3bitで2.3msごとに8段階に切り替えるスイッチをソフトウェアで作り、そこに残り２つのPWMで2.3msごとに信号を８回周期で送り出し８×２で合計１６個のサーボを制御しようと考えました。しかし、割り込みの速度が追いつかないのと、＋αでよくわからないことが起こっているらしく、PWMの信号のはずがオシロスコープにはＰＷＭ信号をフーリエ変換されたような信号が出力されました。（サーボ反応しねぇ・・・これではアカンってことで、やはりSHマイコンに手を出すかもしれません。このプログラムもアセンブラ使えばうまく行くのかなぁ・・・。
コントローラ２号機完成
コントローラの２つめが完成しました。今回は使えないボタンはありません。アナログとデジタルの切り替えランプの信号も出力できるし、アナログの信号も出力できてＡＤ変換で拾えます。プレステのコントローラを余すところなく利用しました。やはり、プレステのコントローラは使えますね。ＳＯＮＹさんありがとう！