さて、いよいよです。ＫＯＫＵＴＥＮもバッグのなかにすっぽりです。とりあえず、資格審査用のモーションと予選のモーションは完成しました。クルクルっとＫＯＫＵＴＥＮが踊ってみせます。そういや最近、サークル内でニンテンドーＤＳが大人気！！バスのお供に最適（？）ですｗ
投稿者「みっちー(初代部長)」のアーカイブ
うぎゃぁぁぁああああ！！！
ぷしゅ～ひざのサーボが死にました。PDS-2144FETまったく予備を用意してないうえに、今週末が大会。とりあえず、足首のサーボをひざに回して足首に格安のS03Tサーボを入れてみる。意外と強い。しかし、サーボの回転が逆だったので慌ててプログラムを書き換える。なんとかなりました。そしてここのとこずっと悩んでいた「起き上がり」を考える。いろいろ試してみたが正直、設計ミスというか、構造上無理なことが判明する。そうなると、知恵というか、悪知恵というか、裏技みたいなものが登場するわけである。じゃんしかも電源入れずに座れる！（写真写りもばっちりねｗ）そして出来たモーションがコレである。(かなりセコイｗ)
ここしばらくの活動。
プリント基板できました！新旧を並べるとこんな感じです。ケースに組み込んでみました。軽量化に勤しみました。—-最近どんどん進化してます。でも、綺麗にあるけません。。。めっさガクガクしてます。↓↓↓(ジャイロまかせorz)
KOKUTEN2 バトルモード
ＲＯＢＯ－ＯＮＥを目指すからにはバトルでも強い機体を目指します。とりあえず、長い手（のひら？）を取り付けてみました。左右で１００ｇを超えています。orz来週は各部の肉抜きが目標です。しかし、マイコンを背中に取り付けたら結局後ろに重心が傾いた・・・。
今日はいろいろ進んだよ
今日はいろんな意味で進みました。まず、Ｈ８／３０５２のＡＤ変換でVREFの設定をせずに今まで変換していたことがわかりました。VREFと言うのは、入力電圧の上限ですが、それを設定せずに５Ｖで今まで動いていたのでなかなか気づきませんでした。ときたま狂う誤変換もなくなり快適に加速度判定できるようになりました。また、「どうせなら」ってことで超音波距離センサを搭載してみました。なかなかの精度で目的の距離まで計測できるので、腰の回転軸を使い索敵動作をさせることが可能になりました。また、見た目でわかると思いますが、腕が手首まで完成しました。胸部にはＬＥＤを載せて現在のステータスを表示できるようにしました。これからの予定として足にはマイクロスイッチを取り付けて。リングの淵の検出を行なおうと思っています。取り付けるセンサーはこんなもんでしょうか。あぁ、サイズもかなり変わったので申請しなおさなければ・・・。
部長のぼやき・・・。
今日は活動行けなくてすみません。さて、このホームページの来場者も増えたので少し、ご挨拶を・・・。私、岡山県立大学ロボット研究サークルの部長で、システム工学科２年の尾路（おのみち）です。この、ホームページは部長の私が、個人的に更新してるものなので、私の視点から更新されています。よって、最近はあたかも二足歩行ロボットだけを作っているようでありますが、車型のロボットも作られていますし、個人的にいろいろ考えてくれてる部員もいます。大学祭では、おでん占いをやる予定です。内容としてはＫＯＫＵＴＥＮに占いをやらせるつもりなのですが、どうなることやら・・・。さて、二足歩行ロボットについて・・・。ＲＯＢＯ－ＯＮＥ大会も近づいてだんだんみんな燃えてきてます。「もう少し」「もう少し」とＫＯＫＵＴＥＮも進化し続けているわけですが、周りのロボットを見回してみると、走りまわるＨＡＪＩＭＥ ＲＯＢＯＴ、腕の伸びる九州大学ロボット、変形するＧ－ＴＵＮＥ、極限まで軽量化されたＭＡＧＩ、 etc…さすがに紹介しきれませんが、みんなそれぞれ武器を持っています。それは、剣や銃ではなく、「オリジナリティー」といった武器です。じゃあ、うちのＫＯＫＵＴＥＮはどうでしょう。加速度センサーをつけました。転倒判定をします。ジャイロをつけて最近はより安定しています。しかし、武器という点では、丸腰に近いです。「オリジナリティー」それはこれから残り２週間で考えるべき課題だと思います。
肩パーツ完成
幅がかなりせまくなったため足裏もかなり小さくなりました。前回のＫＯＫＵＴＥＮから見てもかなりスマートな形になっています。（身長は伸びてますが・・・）また、電池が背中から腰に来たことで、重心が安定するようになりました。電池は前回の２１００ｍＡから６００ｍＡに下がりましたが８分３０秒は問題なくモーションできることが判明しました。(前は３０分近く稼動していましたが・・・。)実際の予選はもっと短いので学校のありったけの電池と充電器を持っていけば問題ないと思われます。肩のパーツは１．５ｃｍほど上に上がっています。これは開脚時に足と手が当たらないためです。腰の回転軸が増え、モーションに幅が利くようになりました。また、起き上がり動作も腰を使うことで楽になりそうな予感がします（笑現在、オリジナルのプリント基板も計画中で完成すればもっとスマートになると思われます。腕の先も再度検討中です。カントリーＩＶよりだいぶん改善してきたと思われます。
ポジ感光基板 失敗！
ユニバーサル基板の上がごちゃごちゃしてきたのでここはひとつ男は黙ってプリント基板！とか思ったのですが、思いっきり失敗してしまいました。失敗の原因は、トレッシングペーパーがなかったのでコピー用紙で代用したものの、コピー用紙の感光時間がわからず、感光が足りなかったことです。そもそも、コピー用紙なんていう分厚い紙を使ったのが間違いでした。ちゃんと考えてしないといけないですね。はい。不精してはだめってことです。・・・orz感光基板の予備ないし、しばらくはユニバーサルで行きますか。でも、次回は絶対成功させましょうぞ！！
ジャイロカバー・腰完成度６０％
後ろから見たところです。腰の裏に突起部を作成しその中にジャイロセンサーを収納しました。これで、前回のように「ジャイロむき出し」の事態は防げます。しかもちょっとカッコイイｗｗ腰の回転軸と腕を留めるパーツも出来てきました。回路も考え直す予定だったのですが、回路を作り直す余裕はなくなってきました;;これからしばらくは注文したアルミ板が届かないので、足と手は置いておいて、加速度センサの実験ししようと思う。ＡＤ変換で加速度を検出するのですが、-１Ｇ～１Ｇでは2.2～2.8Vの間でしか変化しないようで、転倒を判定するのにかなりシビアなレベルだと思います。（前に実験したときはもっと差が激しかった気がしたんだが？）さて、どのラインで転倒を判定しよう・・・。