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加速度センサーの出力をオペアンプで増幅させるのとかいろいろしてました。加速度センサーはなんとかなりそうです。今回は外付けのA/Dコンバーターで値を取り込もうと思います。AX-12だと汎用I/Oがガッツリ空くんで問題なし。問題はジャイロです。「ツインジャイロ KRG-2」が２つあるんですが、PWMサーボなら間に挟むだけでOKだったんですが、AX-12だとPWMを取り込まないといけないのが面倒。。。ぶっちゃけアナログ値が出たら最高なんだけど、どこかに改造方法とかないかなぁ・・・。１年生はとりあえず１個のサーボを回すプログラムを書く練習してました。