モーション作りに入ってます。もうすこしで「屈伸」「重心移動」は出来そうです。マシンは少しずつオプションパーツ増えてます。モーション作りのために足の長さを変更しました。計算を簡単にするためです。人間も方程式を解くのが大変ですが、同時にそれを計算するＣＰＵの負荷も考えて、プログラムではなく足の長さで対応しました。

立ちました。自立で立ってます。（無線で通信してますが）一番左は片足で立ってます。足の完成です。あとはところどころ肉抜きすれば、モーション作るだけで香川大会への準備はＯＫですね。腕を作ればバトルも可能です。無線もすこぶる快調！ここに来てＰＷＭのジッターがわかるようになりましたが、問題はなさそうです。

ロボットの名前が決まりました。ＫＯＫＵＴＥＮ（コクテン）です。マシンの全体像ですが・・・部長のスケッチより抜粋。縮尺は微妙ですが、着々とこのスケッチに忠実に作成されています。ボディは９割方終わりました。あとは、足裏と腕です。腕が出来れば、バトルにも参加できますね。起き上がるだけのトルクがあれば・・・の話ですが。加速度センサの実験が終わりました。重力加速度により転倒の認識は可能です。ジャイロ的な使用は不可能なので断念しました。

通販で注文していたサーボとブラケットが届きました。それで、ブラケットで作った足に送受信機とマイコンをまとめてみました。足さえつくれば、遠隔操作で立つことはすぐにでも出来そうです。と、思ったらサーボが２つ死にました。買ったそばから・・・こんなに弱くていいんでしょうか；；とりあえず、タミヤのサーボで代用することに・・・。現在うちのモーター浅草ギ研 S03T 2BB　×　８個　（トルク8.0kg/cm）KONDO　KRS-786ICS　×　３個　（トルク8.7kg/cm）タミヤ　ラジコン用　TSU-01 ×　１０個　（トルク3.2kg/cm）なにが出来るのか・・・。

通信ですが野村エンジニアリングのRS232-STRがどうもうまく行かず。（ノイズも多くIO-DATAのWNA-RS(x2)を採用しました。http://www.iodata.jp/prod/mobile/serial/2003/wna-rsx2/これはまぁ、学校のFREEDOMについててちょうど転用がしやすかったからなんですが、よく飛びますね。信号も搭載した瞬間から通信が成功しました。少々大きくて重いのが難点ですが、これで行こうと思います。１日で通信は終了。あとは、PWMのジッターがどう出るか…。今のトコ充分動いてくれてますが、これからプログラムが重くなるのが心配。

制御するためのプログラムとマザーボードが完成しました！！５台目のマザーボードです；；ＰＷＭを発生させたときにおきるＧＲＢコンペアマッチのタイミングで割り込みを発生させ汎用のＩＯポートをＯＮ／ＯＦＦします！ポートに直接サーボを接続できます！これが意外と正確で、１００％のジッターフリーとはいきませんが、ほとんど誤差を感じさせません。学校のデジタルのオシロスコープで確認しましたが、なかなかのものです。ネットで検索した限りではこのジッターはあまりよくないようですが、実験した範囲では大した問題にならなかったのでこれを採用しようと思います。実際サーボを接続しても、目に見えて振動することはありませんでした！！最大４０個まで制御できますが、このマザーでは２４個に設定してあります。

７４０８のAND回路４つのICを３個並べて、WDTを使ったPWMの分配をするための回路を作ってみた。これに合うプログラムを書かなくては・・・。でもなんかうまくいきません。

タミヤ製サーボTSU-01　－　８個近藤製サーボKRS-786ICS　－　４個計１２個を使用して、下半身っぽいものを作ってみました。やはり両軸軸受けにしないと強度が弱い面など課題は山積みですが、とりあえずこれのプログラムをやってみようと思う・・・。とりあえず、配線の取り回しはどうにかしないと・・・。

届きました！！SH2/7045マイコンです。「ROBO‐ONEのための二足歩行ロボット製作ガイド」の通り作っても１６個のPWM信号は出せるという事で楽しみです。ベストテクノロジーでSH2/7045のサポートが８月で切れるというのは耳の痛い話ですが・・・。買ってから気づいたけど、最新は７１４５らしいです；

分かり難い図ですみません。H8／3052マイコンは５つのPWMの信号が出せます。というわけで３つの信号を使い3bitで2.3msごとに8段階に切り替えるスイッチをソフトウェアで作り、そこに残り２つのPWMで2.3msごとに信号を８回周期で送り出し８×２で合計１６個のサーボを制御しようと考えました。しかし、割り込みの速度が追いつかないのと、＋αでよくわからないことが起こっているらしく、PWMの信号のはずがオシロスコープにはＰＷＭ信号をフーリエ変換されたような信号が出力されました。（サーボ反応しねぇ・・・これではアカンってことで、やはりSHマイコンに手を出すかもしれません。このプログラムもアセンブラ使えばうまく行くのかなぁ・・・。