ATmega128のタイマの注意点といったところでしょうか？１６個サーボ動くと思っていたら８個の挙動がおかしかった。仕様書をよく見ていたら８ビットタイマ２つあるんだけど、レジスタのならびがお互いに違っていて同じプログラムで動かない！！というわけで、大幅に違うところをピックアップしてみた。「超入門」の本のプログラムを８ビットタイマ０で使用する人とか注意してくださいね。

ATmega128によるサーボ用のパルス生成プログラムができた。Ｈ８のときと違ってタイマを１つ多く使用し、１タイマにつき２コンペアマッチではなく、１タイマに１コンペアマッチする様にしてなるべくジッターを減らす方向で作成した。今回は１５軸ロボを予定しているので、出力パルスは１６個分しか用意していない。これからプリント基板化して、ボードを作る予定。Ｈ８のときに比べてボードサイズが５０％以上小さく出来そうだ。

Ｙ氏がＹ氏宅に眠っていたPenIIIのマシンをネット専用機として我が部に提供してくれた。自分も、家にあったパーツＤＶＤドライブその他を持ち寄り、学校に放置してあったＨＤＤ、グラボをサルベージして強引に組み上げた。足りない部品はジャンクショップや、学校のジャンクなどもあさりつつなんとか、メモリは３２０ＭＢ集まってそこそこのスペックに。更に強引なことに、ケースの電源ボタンが死んでいたのでロボット用にストックしてあったプッシュスイッチをベイに穴をあけて固定し代用。もともと装備してあった２０ＧＢのＨＤＤが死んだり、Windows2000のサービスパックを１０回以上当てたり、いろいろあったもののほぼ１０時間をかけてやっとこさ使えるマシンになりましたとさ。スペックM/B : GA-BX2000+CPU : PenIII 500MHz – SLOT1MEM : 128 + 64 + 64 + 64 = 320MB(PC100 CL2)HDD : 9 + 6 = 15GBCDD : DVD-ROM 4x + CD-ROM 16xVGA : Blaster RIVA TNT2 32MB AGP PCI : USB2.0 * 5 : LAN 100BASEあと内臓ＵＳＢハブ・サウンドボードなどなど・・・。なんてマシンだｗ

今年も大学祭で「おでん屋」やります！！今年は、去年よりも気合を入れて味の研究に励んでます。そして、近所のコンビニからおでんの「ノボリ」を借りることになりました。○ブンイレブンさんありがとう！！そして、下の画像はとあるゲームのプレイ時間と対戦回数。うちのサークルで盛り上がってるゲームなんですが、すごいことになってます；；＞ とあるゲームhttp://www.nintendo.co.jp/ngc/galj/index.html今回はロボネタではなかったですが、ロボの方はATmega128の新ボードがもう少しで完成しそうです。

あの「チョロメテ」http://www.itmedia.co.jp/news/articles/0605/26/news092.htmlにも搭載されている、ARTLinuxが稼動する省電力コントローラーです。しばらくの間、貸してもらえることになりました。このために、ちょっとばかしARTLinuxをかじってたんですが、やっと届いてちょっとテンション高めです。マイコンのプログラムに比べるとロボットに対するアプローチの仕方がガラリと変わるボードです。とりあえず、Ｈ８でスピードに悩まされる逆運動の計算も桁違いのオーダーで計算してくれるでしょうし、割り込みとタイマを組み合わせてゴリ押しで出力してたＰＷＭも、単純にスレッドいくつか立ち上げるだけなんじゃないかと。リアルタイムＯＳ万歳ですね。まぁ、まだにパッケージを開いただけなので製作はこれからですが、可能性が膨らみますね。

大学の図書館にロボコンマガジンがそろっているのに今まで気づいてなかった。すぐに、図書館に飛んで行く。JinSatoさんの地下室工房がいろいろと役に立つ。なぜか、Ｎｏ．４０までしか置いていなかったので、希望図書に４１～と記入して退散。借りてきたロボコンマガジンを部員で取り囲んで片っ端から読んでいく。とりあえず、イメージを膨らませよう！って感じで活動してます。

メンバーの半分が徹夜して挑んだのですが、やはり振武は強かった。ただ、振武の攻撃を何度かかわせて良かったです。結局、スリップのあとの起き上がりモーションでリングダウンしたのを引きずって１：０で時間切れで負けました。そして、ALEXはMAGI TYPE 01に勝っちゃいました。なんとMAGIは電池切れだと言う事で・・・。前回ゴングでは不戦勝で勝っちゃったり、ALEXは強運を持っているのではないだろうか・・・。でも、カイザーJrにコテンパンにやられちゃいましたが・・・。で、終わった後、反省会やりました。マックで・・・（ぇ今後ですが、ROBO-ONEは出場しないことになりました。あと４週間のROBO-ONEに間に合うように機体を作っても、今回と同じでプログラムが間に合わないので、KOKUTEN3はさらにプログラムを磨き、ALEXは基礎的な設計から見直す。また、全員で技術的なレベルを底上げすることにしました。

KOKUTEN３はなんとか歩行が完成しました。パラメータの見極めと補正のゲインがいまいち固まってませんが、まぁ、なんとか歩いているように見えるんじゃないかというラインで見切りました。歩行動画はカントリーのあとで・・・。足のX軸Y軸の軌跡は正弦波で作りました。Z方向の軌跡は正弦波の半分だけ使用して、適宜位相をずらしてみました。どんな軌跡で行けばいいのか、いまいち分からなかったので「とりあえず、正弦波だ」って感じで、三角関数と逆三角関数を用いました。その他のモーションは関数が間に合わなかったので教示機能で適当に済ませました。ちなみに、ALEXはモーション作成中に足首のピッチ軸がお逝きになってしまわれました。急遽GWSのサーボに変えたのですが、急な仕様の変更でモーションが間に合わず、結局立ちっぱなしのバトルになるかもしれません；；

ALEXの起き上がりモーションができた！（らしい）これで、前回のようなＫＯは避けられそうですが・・・大会は明後日、KOKUTEN、ALEX共にモーションが間に合わない！！ダッシュでつくらんといかんのだが、KOKUTENのほうは、しばらく使っているとAX-12が内部温度のエラーで強制シャットダウンになってしまうので、なかなかモーションが完成しない。おまけに、初めて使うリポバッテリーでいきなり過剰放電してしまうなど。なかなか、ハードな状態です。

コレがＫＯＫＵＴＥＮ３のパンチです！！500mlのペットボトルに水が満タンです。2lペットは無理でしたorzそして様々なバリエーション全部１ボタンで、押す「タイミング」と「長さ」で攻撃が多彩に変化します。操縦者の腕次第でいろんな攻撃が出来ます。ボタンも単純化出来てなかなかいいんではないかと。ちなみに、顔の変わりに６つのＬＥＤが付きました。真ん中の丸は太陽のモチーフになってます。「ＫＯＫＵＴＥＮ（黒点）」ゆえに・・・そして、ＡＬＥＸは新サーボのおかげで、なんとか明日には起き上がりモーションが完成しそうです。